Die gesetzliche Grundlage bildet §8 AFGBV („Autonome-Fahrzeuge-Genehmigungs-und-Betriebs-Verordnung“).
Für deren Betrieb ist neben einer gültigen Betriebserlaubnis, die durch das Kraftfahrt-Bundesamt erteilt wird, die Genehmigung des durch den Fahrzeughalter festgelegten Betriebsbereichs erforderlich – also die Straßen, auf denen sich das Fahrzeug später bewegen darf. Die Genehmigung erfolgt unter Einbindung der Träger öffentlicher Belange.
Die Genehmigung erfolgt für Straßen in Landes- und Kommunalverwaltung durch die nach Landesrecht zuständige Behörde.
Für die Genehmigung der Betriebsbereiche auf Autobahnen ist „Die Autobahn GmbH des Bundes" zuständig.